组装小车

小车主要由计算芯片、电机驱动、电机、电源和车架等五个主要模块组成。组装过程就是用导线把计算芯片、电机驱动、电机、电源连接起来，然后把所有部分固定在车架上面。计算芯片对应的是树莓派，电机驱动对应的是L298N芯片，树莓派和L298N之间的连线较为关键，下面先分别介绍下这2个芯片。

先看一下树莓派的GPIO引脚图，前面提到过，树莓派就是通过给这些针脚输出高低电平来给外设发出控制信号，而L298N就会作为一个外设和其中一些针脚连接起来。小车控制程序运行于树莓派之上，采用Python语言，通过RPI.GPIO库来控制这些针脚。RPI.GPIO库有2种方式引用这些针脚，一种是通过直观的顺序编号1～40（也是我采用的）引用的。还用另外一种编号方式，但是不太直观，就不介绍了。

看一下L298N接口，其中1(12V输入)和2(电源地)分别接电源对应正负极。5(马达A输出)和6(马达B)各自引出2条线接到马达的2个接线上。小车是四轮驱动，有四个马达，所以需要把小车左边两个轮子马达串联接到5(马达A输出)，小车右边2个轮子串联接到6(马达B输出)。连接L298N和马达的导线使用的是杜邦线，可以使用电烙铁焊接一下。

其中3(马达A使能)和4(马达B使能)上面的跳线帽需要拔掉，同时绿色圈出的2个针脚需要分别接到树莓派GPIO编号13、15针脚(也可以接其他GPIO针脚)上面。这样树莓派通过给其13和15针脚高电平就会使得L298N给马达A和马达B驱动电压，反之使得L298N不给马达A和马达B驱动电压(马达不工作)。

其中7(单片机IO控制输入)用来控制马达转动方向或者制动，共有4个针脚(从左到右编号为1～4)，左侧2个控制马达A，右侧2个控制马达B。下面的表格反映了如何通过马达使能和IO输入信号控制马达运动方式。

如果要通过树莓派控制L298N IO输入信号，需要把L298N的4个IO输入针脚按照顺序接到树莓派的GPIO编号31、33、35、37针脚(也可以接其他GPIO针脚)上面。这样树莓派通过给其31、33、35、37针脚高或者低电平，再结合其13、15针脚的高或低电平就可以控制马达的运动情况。

前面提到过小车左侧2个轮子串联接到马达A输出，右侧2个轮子串联接到马达B输出。原因是小车左侧2个轮子转动方向始终是一致的，通过马达A输出控制，右侧2个轮子转动方向始终是一致的，通过马达B输出控制。前进时4个轮子同时向前转，后退时4个轮子同时向后转。左转时左侧2个轮子向后转，右侧两个轮子向前转。右转时左侧2个轮子向前转，右侧两个轮子向后转。下面的表格反映了如何通过树莓派GPIO输出信号控制控制小车运动方式。

只要按照上面这个表格编写GPIO控制程序，就可以顺利的让小车跑起来了，当然有个细节需要注意下，就是小车的运动方式和安装马达方向也有关系，按照上面的说明的方式进行接线，按照上面的表格进行编程，小车的运动方向有可能是反的，具体在调试小车时可以注意下。

还有一个重要的点，L298N和树莓派需要共地，需要从2(电源地)引出一条导线接在树莓派针脚39(Ground)上面。

然后L298N通过18650锂电池组供电，之前已经连上了。树莓派通过充电宝供电。现在需要把车架搭好，然后把各个部分安装固定到车架上。主要有树莓派芯片、L298N芯片、18650锂电池组、充电宝等都固定在车架上，按照上面说明的接线方式连上导线。最后再说明下，组装过程时，实际是先搭好车架，想好每个组件安装在哪里，怎么布线方便等然后再开始接线。如果上来就接线，后面安装固定时就不方便了。

OK，到这里，小车整体上应该已经组装完成，接下来需要编写小车控制程序了。